1, Princip automatske promjene alata u magacinu alata
Magacin alata uključuje mehanizam za rotaciju čahure alata i manipulator za promjenu alata. Oblik magacina alata je u obliku diska, a unutra je ugrađen razdjelni disk. Rotaciono kretanje magacina pokreće trofazni asinhroni motor sa trakastom kočnicom. Trofazno napajanje se napaja motoru preko AC kontaktora. U tom trenutku, kočnica za zadržavanje je otvorena i spremnik alata radi. Kada se trofazno napajanje prekine, kočnica za zadržavanje je blokirana i spremnik alata odmah prestaje raditi. Kroz pomicanje diska za razdvajanje i logičku kombinaciju povezane grupe elemenata za detekciju, svaka čaura alata može se precizno zaustaviti na poziciji promjene alata. Nakon što se čahura alata zaustavi u poziciji za promjenu alata, cilindar kontrolira da čahura alata bude u horizontalnom ili okomitom stanju, kako bi se olakšalo manipulatoru da promijeni alat. Tablica za indeksiranje čahure alata može se rotirati u smjeru kazaljke na satu ili suprotno od kazaljke na satu, tako da se alat koji treba zamijeniti može pretraživati u najkraćem vremenu.
Kretanje manipulatora za izmjenu alata magacina alata također pokreće trofazni asinhroni motor sa trakastom kočnicom. Preko zupčastog mehanizma prijenosa, ravnomjerno rotacijsko kretanje koje generiše motor pretvara se u pravilno kretanje naprijed, zaustavljanje i rotaciju manipulatora. Prenosnik je opremljen kompletom mikroprekidača. Grupa mikro prekidača se koristi za upravljanje manipulatorom za stezanje alata, manipulatorom za vađenje alata iz vretena i čahure alata, a manipulatorom da bude u originalnom položaju.
Ograničivač obrtnog momenta ugrađen je u rotirajuću čauru alata magacina alata i mehanizam za prenos redukcije manipulatora kako bi se spriječilo oštećenje unutrašnje mehaničke strukture.
2, Specifična implementacija automatske izmjene alata u magacinu alata
Manipulator magacina alata je glavni mehanizam za realizaciju automatske izmjene alata. Njegov zadatak je da isprazni neiskorištene alate iz vretena i vrati ih u magacinu alata nakon što je proces završen. Istovremeno u vreteno učitava i alate sljedećeg procesa, a zatim se manipulator vraća u prvobitni položaj da sačeka sljedeći radni ciklus.
Regularno kretanje manipulatora magacina alata ostvaruje se trofaznim asinhronim motorom i zupčastim prenosnim mehanizmom, ali ove radnje treba da realizuje i električni sistem. Alatna čahura u magacinu alata radi do pozicije promjene alata prema uputama T koda, a zatim se vrši zamjena alata. Tokom procesa rada alatne mašine, alat tjera manipulatora da preuzme ili ugradi alat prema uputstvu. Zbog toga je od električnog sistema potrebno da izvrši svaku radnju tačno i pouzdano u skladu sa redosledom kretanja procesa promene alata.
Slijed električnih akcija:
(1) Pokrenite odabir alata i spremnik alata se okreće naprijed ili nazad kako bi pronašao najbliži alat.
(2) Signali pozicioniranja diska za brojanje i indeksiranje čahure alata zaustavljaju motor čahure alata, a čahura alata se precizno zaustavlja na poziciji promjene alata.
(3) Električni fosforni ventil koji kontrolira okretanje (vertikalno) čahure noža je uključen.
(4) Kada je čaura za alat vertikalno na svom mjestu, šalje se signal položaja, a orijentacija vretena daje signal za potvrdu dolaska u položaj.
(5) Manipulator počinje od prvobitnog položaja i rotira se za 90 stepeni da bi dostigao položaj stezanja alata na manipulatoru.
(6) Manipulator škljocne nož na mjesto, šalje signal za zaustavljanje, vadi nož iz vretena i čahure noža, a motor manipulatora se zaustavlja.
(7) Potvrda stezanja alata i otpuštanje alata daju signal na mjestu.
(8) Nakon što je držač alata olabavljen, pokrenite manipulator da se rotira za 180 stepeni kako biste došli do položaja za zamjenu alata.
(9) Signal zaustavljanja motora robota zaustavlja motor robota.
(10) Potvrda opterećenja alata i stezanje alata će dati signal na mjestu.
(11) Motor manipulatora počinje da vraća manipulator u prvobitni položaj.
(12) Signal zaustavljanja motora robota zaustavlja motor robota.
(13) Originalni prekidač položaja manipulatora šalje signal.
(14) Elektromagnetski zračni ventil koji kontrolira okretanje (horizontalno) čahure noža je uključen.
(15) Približni prekidač sa čahurom prevrnutim u horizontalnom položaju šalje signal (akcija promjene alata magacina alata je završena).